FreeCADのAdaptivePath

知りませんでした。FreeCADのCAMにアダプティブクリアリングな
機能が有るなんて・・・。
Path Adaptive - FreeCAD Documentation

2.5軸までなのかな？　アルゴリズム自体がそんなに単純なはず無いだろうから
何かベースになるものがあると思うのですが、出所は何処なんだろう？